Sobre la base de la programación dinámica, en los modelos de vehículos tipo autobús urbano, la técnica de control predictiva económica y robusta predictiva económica se plantea, obteniendo resultados comparables con el controlador óptimo. Se considera para la función de coste la economía del vehículo en el consumo de hidrógeno y la vida útil de los elementos mediante modelos que evitan la operación deficiente de los mismos. Se han tomado en cuenta aspectos como la incertidumbre que provoca el manejo de un ser humano, como frenadas repentinas y la necesidad de acelerar en un momento determinado. Para esto, se ha acotado la incertidumbre y el sistema de control es capaz de responder ante estas necesidades del conductor. Se usan modelos energéticos basados en potencias, y el modelo del vehículo toma en consideración las fuerzas que aportan a su movimiento y aquellas que se oponen al mismo. Su arquitectura propone un bus bidireccional de energía para aprovechar de mejor manera en concepto de freno re-generativo.